本研究室では屋内環境での来客案内・物品搬送を目的としたロボットシステムの研究・開発を行っている。このようなシステムを構築する場合, ロボットの自己位置認識と障害物回避のためのタスクが重要となる。従来, これらのタスクを実行するにはタスクごとに個々のセンサを割り当てるという手法が一般的であった。その結果, ハード・ソフト面での規模の拡大, アルゴリズムの複雑化, 処理速度の増加等の問題があった。そこで, 本研究では1つの赤外線スリット光センサで複数のタスクを実行できるマルチタスク視覚センサを提案し, その概要について述べる。
