抄録
ロボットが人間の日常生活で活動することを想定すると, 人間のような多自由度・柔軟性が必要であり, 本研究では脊椎を組み込むことでそれを実現する。脊椎構造を持つロボットは解析的に動作を生成するのが難しく, 実機による反復試行も故障の可能性がある。そこで, 本研究ではシミュレーションを用いて, GAによる動作の自動獲得を試みる。そのために, シミュレーション環境で脊椎構造を取り扱えるように拡張を行った。さらに, GAにより脊椎お軌道を学習することで匍匐動作の生成を試み, 最適化された匍匐動作の自動獲得に成功した。
