2P2-L05 三次元距離画像の RRT 探索によるヒューマノイドロボットの腕の動作計画

抄録

本論文はヒューマノイドロボットが障害物に干渉せずに目的の場所に手を移動させるリーチングなどの動作の腕の軌道生成問題を取り扱う。はじめに高精度の三次元距離画像生成手法と自己のモデルにもとづいてRRT探索により腕の軌道を高速に探索する手法について述べ, 実験としてH7を使ってボトルを把持する実験について述べる。