1A1-A08 自己組織化マップを用いた障害物回避手法とその海中ロボットへの適用

抄録

本研究室では, 自律型海中ロボット"Twin-Burger"を用い, 海中ロボットの自律性及び知的行動に関する研究を行っている。これまでニューラルネットワークを用いた運動制御システムを開発し, その有効性を検証したきた。本報ではニューラルネットワークの一つである自己組織化マップを用いた障害物回避手法を提案する。さらに, ロボットに搭載された超音波距離データを基に外部環境の認識を行い, 障害物回避実験を行った結果について報告する。