1A1-A07 垂直駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験

抄録

著者らはこれまで, 水平2次元平面で運動する2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットに対して, 手先の位置・姿勢の軌道制御を行う分解加速度制御系を構成し, シミュレーションおよび実験によりその有効性を確認している。ここでは, 垂直2次元平面で運動し, 重力・浮力の影響によるベースの姿勢変化を制御するためのスラスタを搭載した水中ロボットを試作するとともに, 分解加速度制御系を構成してベースの位置・姿勢およびマニピュレータ手先の軌道制御実験を行い, 構成した制御系の有効性を示す。