1A1-A09 繰返し学習制御と時間軸変換を利用した 3 自由度水中マニピュレータのダイナミクス解析

抄録

水中での作業は人間にとって危険である。そのため人間に代わる水中でのマニピュレータ作業は不可欠である。そのマニピュレータ作業で問題となるのは, 付加慣性力や流体抗力や浮力などの影響がダイナミクス中に複雑に現れることである。このためマニピュレータのダイナミクス解析が, 制御やハードウェアを設計する上で重要となる。本研究では「繰返し学習制御」と「時間軸変換」を応用した水中のダイナミクス解析方法を提案し, 3自由度水中マニピュレータを用いた実験的解析も行う。