1A1-A10 自律型海中ロボットによる海中目標物への接触

抄録

海中ロボットが海中の特定の調査対象に接触することは, 対象を詳細に計測する上で欠かすことのできない行動である。しかし, 無索ロボットの場合では, 超音波リンクを経由した遠隔操縦が, 遅い伝送速度と時間遅れのために, 簡単には実現できない。ここでは, 画像記憶と画像フィードバックおよびレーザを利用した距離計測を基にして, 深海で作業する海中ロボットのマニピュレータを調査対象物に接触させ, 計測するシステムを構築する。これを, テストベッドロボット「トライドッグ1号」を用いて検証する。