1A1-A12 自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発 : 第 3 報 : 簡易自律型ブイによる水中座標検出システム

抄録

サンゴ礁調査など, 自律型海中ロボットを用いて移動しながら広範囲の海洋観測を行う際, ロボットの海中での地球座標を特定し, 観測データと共に記録することが重要である。この研究では, ロボットに追従して移動する複数の自律型ブイ(PAB)を用いて, GPSと超音波を利用した適応的なLBLシステムを構築し, 広範囲に亘って, 簡易にロボットの海中座標特定を可能にするシステムについて検討した。本稿では, これまでに開発した計測システムについて紹介する。