抄録
近年, 人間と共存・協調するロボットの開発が期待されている。このように人間環境において作業を行うロボットには, 人間やその他の障害物と衝突してしまうという問題が考えられ, ロボット自身が衝突を検出する機能を有することが有効であると思われる。これまでに, 適応制御を用いた衝突検出法が提案されてきたが, これは位置制御のみを考慮していた。そこで, 本研究では, 適応インピーダンス制御を用いた力制御中における異常衝突検出法を提案し, 6自由度マニピュレータを用いて実験を行い, その有効性を示す。
