1A1-A11 レーザを用いた自律型水中ロボットによる構造物観測システム

抄録

港湾のパイルなど複数の水中構造物が存在する領域を調査することは, 索の拘束を受けない自律型水中ロボットにとって有利である。本研究では, ロボットが観測対象物の形状に沿って航行しながら画像撮影をおこなう観測システムを想定する。観測対象物の発見や形状トレース航行実現のための, レーザ測距システムを用いた運動制御手法, および, 水中で困難とされる位置決めの誤差を吸収し, 磁針方位の不確定性に対応する手法を提案する。これらの検証には, テストベッドロボットによる水槽実験結果を示す。