1A1-B02 施工作業用ロボットの独立防護階層の構築

抄録

人間と接触しつつ協調的に作業を行うロボットでは, 機能の異なる複数の方策を系統的に組み合わせ, これら全てで許容レベルまでリスクを低減することが必要である。すでに筆者らは, 化学プロセス分野で提唱されている独立防護階層の考え方に基づき, 制御/センシング/機構の観点から提案された様々な安全方策を体系的に整理・統合できる共存型ロボットの安全系設計を提案した。本稿では, 内装施工等で作業者と協調して建材のハンドリングを行う施工作業用ロボットに本設計を適用し, 衝突・挟圧・転倒に対する防護階層を構築する。