1A1-B06 月・惑星探査ローバの Visual Navigation System

抄録

ローバが月面のような未知環境を移動し探査するためには, 周辺環境下における相対的な自己位置を把握しなければならない。限られたミッション期間内に広範囲を探査するためには, オペレータの介在を極力減らし, 獲得された環境情報からローバが自律的に目標地点までの行動を判断することが望まれる。そこで視覚センサを用いた自己位置推定手法を提案し, 刻々と獲得される環境情報を元にしたローバの行動判断の検証を行う。