1A1-B07 テレドライビングシステムによる遠隔操作のための適用条件の検証

抄録

ローバの探査ミッションでは, 通信時間遅延やセンシング誤差, 自己位置の認識誤差などの影響により地球とローバの間では物体の位置などの環境情報に違いが生じる。この環境情報の違いを軽減するため, ローバがオペレータの作成した走行軌道を補正しながら移動するTele-driving Systemを提案している。本稿では, Tele-Driving Systemによってローバを遠隔操作するための仮想環境の構築に必要な画像の容量, 通信タイミング, 通信速度, 確保すべき通信帯域をシミュレータを用いて検証する。