1A1-B05 4 輪型スプリングローバの挙動実験

抄録

小惑星などの小天体に降りたち詳細な探査を行うには, 微小重力環境下で自由に動き回れるロボットの開発が不可欠である。自重だけでは十分な摩擦力が得られないため, 自らを地面に押し付け水平方向速度を得た後に浮上して移動する方法が考えられる。本ローバはスプリングを利用して地面に押し付け, 車輪により水平方向に速度を得る。車輪の向きを回転させることで, 空中での姿勢制御を行うことができ, 着地の際スプリングにエネルギを蓄えることで, 弾むことなく着地することができる。今回は, 試作機を利用した実験結果の報告を行う。