1A1-B10 太陽光と影を用いた 3 次元形状測定方式における影領域抽出手法の検討

抄録

ローバなどに搭載されるマニピュレータを用いたサンプル採取作業等において, 作業空間および対象物体の3次元形状情報は非常に重要である。我々は, 単眼カメラと, マニピュレータリンク部等の影を利用して投影面までの距離計測, および対象の3次元形状の測定可能な方式Shadow Range Finder (SRF)を提案し, 岩などの実対象の測定実験結果から, SRFの性能を評価した。この結果, 画像の影領域決定が, 計測結果に最も大きな影響を与えることが判明した。本稿ではSRFに適した影領域の切り出し方法について検討する。