1A1-B11 自律移動体のためのイメージセンサシステム

抄録

自律移動体が3次元空間内で自己位置同定, もしくは物体認識をするためには, 超音波センサやレンジファインダなど様々な手法が考えられるが, 移動体への搭載を想定した場合, 汎用性が高く, 小型軽量であり, かつ実世界で使用できるものでなければならない。それらの条件を満たす手法がステレオ画像処理であり, 本研究ではステレオカメラを搭載したセンサヘッドを外界センサとするイメージセンサシステムを構築した。ここではシステムの概要およびセンサヘッドの制御方法について検討する。