抄録
本研究では干渉駆動を用いた高速動作を実現するための機構と制御法を提案し, 今までにゴルフスイングロボットを開発し, その有効性を実証してきた。ロボットは駆動関節(等価肩関節)と非駆動関節(手首関節)の2自由度マニピュレータであった。本報では非駆動関節であった手首関節を駆動関節へと変更し, 手首関節に手首と同等な駆動力を持つDDモータ, 関節可動限界に相当する粘弾性ストッパを取り付ける改造を行った。この改造によりアドレスからフィニッシュまでを一連の動作としてスイングをを行い, その実験結果について報告する。
