1A1-C12 小型スノーボードロボットの開発とその姿勢制御に関する研究

抄録

スノーボードの人気が高まりに伴い, ボードに対して, 扱いやすさ, 乗り心地の向上, 安全性の向上などが求められている。そこで本研究ではボードの高性能な製品開発の補助となるデータを集積するためのプラットフォームとして, 標準的な滑走を行うことができる小型スノーボードロボットを開発した。ロボットは下半身に8自由度を有し, 足首に前後, 左右の運動を行える機構を, 膝と腰に左右の運動を行える機構を有している。姿勢安定制御には重心位置制御を用い, 安定した滑走を実現した。