1A1-E04 表面筋電位信号を用いた制御による装着型パワーアシスト機構の開発

抄録

本報告では, 日常作業における筋力補助を目的とした装着型のパワーアシスト機構の開発を目的とする。使用者の自然な動作の補助を行うためには, 使用者が発生している力を推定し, 行っているタスクに応じてアシスト力を決定しなければならない。そのため, ここでは表面筋電位信号を利用した制御を提案する。しかし, この信号は個人差が大きいため使用者の特性を学習する機構について考察を行う。