1A1-E05 Q 学習による 3 台以上の AGV の衝突回避

抄録

これまでにQ学習に基づいた間接アプローチを採用したAGVの衝突回避方法を提案し, 数値計算による検証を行ってきた。これまで取り扱ったのは2台のAGVの衝突回避であったが, 得られた知識を3台に適用したところ, 衝突回避がうまく行かないケースが見られた。そのため, 新たに3台以上でQ学習に基づいた衝突回避の知識獲得実験をおこなったところ, 2台とは異なる知識が得られることが明かとなった。本研究ではこれらの詳細について数値計算シミュレーションを通して報告する。