1A1-E11 均質な複数自律移動ロボットの協調行動獲得

抄録

複数のロボットの協調によりタスクを達成させる場合, 各ロボットのとるべき役割や振る舞いは状況によって異なり, あらかじめ全てを作りこむことは困難である。そこで, 本研究では, 均質なロボット系において, 各ロボットが自律的に役割や協調的振る舞いを生成するように, その意思決定機構に強化学習機構を用いた自律学習ロボットによるアプローチを試みる。そして, この強化学習機構には, 他ロボットの存在によるダイナミクスの増加を考慮して, 予測機構を組み込む。