1A1-F02 エージェント間相互作用によるロボットシステムの構築

抄録

本稿では, 人が介在する動的な環境な環境において様々なタスクを実行するロボットを構築することを目的としたロボットシステムを提案する。本システムでは, アクチュエータ制御やロボットタスク等のロボットソフトウェアを構成する各要素を, それぞれが独立して動作するエージェントとして定義する。エージェント間の結合は動的であり, 最終的なロボットの動作は複数のエージェント間の相互作用として出力される。この結果として, ロボットシステムに十分な柔軟性と拡張性を持たせることを可能とする。