1A1-F03 移動ロボットのための汎用 PC とリアルタイム OS を用いるコントローラ

抄録

自律移動ロボットのPC/ATシステム上への実装法について一手法を提案する。並列分散コンピュータシステムの枠組みを用いた「山彦」アーキテクチャを, その利点を生かしつつシングルプロセッサ上に構築した。移動ロボットの行動プログラムの記述が容易な「山彦」アーキテクチャを一般的な計算機に実装することで, 一般的に利用可能な標準的移動ロボットプラットフォームの実現を目指す。