1A1-H06 支持脚足首トルク及び遊脚の動きを用いた ZMP 補償機構

抄録

本研究では二脚歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP補償機構を提案する。これはZMP誤差を指標とし, 支持脚足首トルク及び遊脚を用いた補償機構である。本手法ではまずZMPの理論値よりの誤差を基に支持脚足首のトルクを用いZMPを直接的に補償する。さらに, ZMP誤差を基に遊脚を用いて系の重心位置を変化させ間接的にZMPを補償する。またZMP補償のために動かした遊脚を振るこちにより, 遊脚の着地位置, 歩行周期のずれを補正する。また, 歩行停止機能を付加することでロボットの転倒を回避する。