抄録
受動二足歩行は, アクチュエータを一切用いずに重力を巧みに利用して歩行を行う・歩行メカニズムの本質を知る上で重要と考えられている。二足歩行の規範は人の歩行である。人が歩く時は下肢だけではなく上体も運動させる。歩行研究の多くは脚の運動だけに注目して, 上体を含めた歩行の研究は少ない。上体の運動が歩行に及ぼす影響について詳細に解明されていないのが現状である。本研究では, 受動歩行モデルに二本の腕と一つの胴を有する上体を加え, 上肢の運動が歩行にどのような影響を及ぼすのか, シミュレーションを用いて調べた。
