1A1-H08 シリアルリンク機構/パラレルワイヤ駆動ロボットの位置センサフィードバック制御 : PID 位置制御について

抄録

シリアルリンク機構/パラレルワイヤ駆動ロボットではは幾何学座標系が手先位置姿勢, 関節角, ワイヤ長さと3種類存在する可能性など, 従来システムと異なる点も多く, センサフィードバックに基づく位置制御則について, 十分な整理がされていなかった。本報告では位置・速度・力学関係のベクトルの入出力間をマッピングを行うことで整理・図化する。さらに, マップ上で作成される経路を用いて手先の位置センサーフィードバック制御について整理を行う。