1A1-H10 パラレル型ワイヤ懸垂系を利用したコンプライアンス制御機構の提案

抄録

非完全幾何拘束タイプのワイヤ懸垂系では, 釣合い点に静止する懸垂物に外力が加わると, 懸垂物は釣合い点から変位を生じる。これを, 懸垂系の持つコンプライアンスとしてモデル化すると, このコンプライアンスは, 懸垂物に取り付けられたワイヤの長さと, ワイヤを張る角度に依存することがわかる。懸垂物の釣合い点を変化させずに, ワイヤ長を変化させるため, ワイヤを途中から上方に向かって分岐させる手法を提案し, 試作機を開発したので報告する。