1A1-H09 腱駆動ハンド機構による把持安定性解析と把持物体に関する剛性可調整範囲

抄録

腱に非線形弾性特性を持つ腱駆動機構では, 関節に可変弾性特性を持たせることができる。この特性により物体に関する剛性を調整できることから, 特にハンド機構での物体把持や操作に関して有効である。把持物体に関する剛性は物体と指との接触点数, 姿勢, 把握様式により変化する。特にピンチングやパワーグラスプなどの把握様式に対して顕著な違いが存在する。本研究ではこれらの要素について比較・検討を行い, 剛性の調整範囲の違いについて考察している。