抄録
自律移動ロボット群に対し個体の自律性を残しつつ群全体の移動を制御する手法を扱う。自律移動エージェント群に関して個体間に仮想的な作用力を想定して群のマクロな挙動をモデル化する研究例があるが, 実ロボットへの搭載には必要な計測量や計算量の点で困難が予想される。本研究では, SMC実験システムの子機群に対して, より単純な仮想作用力により群移動のマクロな制御を試みる。群の形状, 障害物存在下での挙動に注目し, 与える作用力の性質や個体のパラメータの影響をシミュレータで検証して実機実験により有効性を検討する。
