抄録
現在, 三次元動作が可能な索状能動体がいくつか試作され, その可能性について研究が行われている。本研究では索状能動体の多様な機能性を検討するため, 新しく開発した軽量小型高性能な駆動系をもつ索状能動体ACM-R3を用いて推進実験を行った。従来の基本的な2次元的くねり推進やV字型, U字型捻転推進の実験を行い, 更にS字型捻転を行うことで曲部があれば捻転推進が実現可能であることを実験的に示した。また, 軸対称性の特徴を生かした新しい推進法として傾斜くねり推進を提案し, 実験を行ったので報告する。
