1A1-L08 連結型多車輪移動ロボット玄武の機構と制御

抄録

高層化, 複雑化する建物が増える現在, 被災地における瓦礫探査ロボット, 消防ロボットの必要性は日ごとに増している。不整地や狭隘箇所において非常に高い走破性を示す連結型多車輪移動ロボット玄武は瓦礫探査ロボットや消防ロボットとして優れた特性を有しており, 実用化に近いロボットの一つである。本研究では玄武の機構の改良と連結型多車輪移動ロボット特有の制御について発表する。車輪の速度制御による姿勢維持方法と, ばねによる機構的な姿勢維持方法の違いについて検討した。