1A1-L10 索状能動体の移動様式 : Sinus-lifting

抄録

近年その単純な形状が有する多様な機能性への期待から, 索状能動体, いわゆるヘビ型ロボットにおいて三次元運動可能なモデルが実現されはじめている。しかし, これまで三次元運動による移動様式に関する具体的な議論はほとんど行われてきていないのが現状である。そこで本論文では, 三次元運動による移動形態の一つとして, ヘビが高速移動時に見せるSinus-liftingと呼ばれる滑走形態に注目し, 索状能動体の機械モデルにおける, 体幹形状の記述について報告する。