1A1-L11 空圧駆動蛇型ロボットの推進・巻付制御実験

抄録

蛇型ロボットの推進, 物体への巻き付きの運動制御に関する研究は以前から進められてきた。この2つの運動は要求される機械的特性が異なるため1つの実験機で同時に実現するのは難しかった。特に関節の駆動にこれまで一般的に用いられてきた電動モータおよび減速機の組み合わせでは, 非駆動時でも関節が固く, 巻き付きには不向きであった。そこで本研究では, 関節の駆動に空気圧アクチュエータを導入した実験機を開発し, 物体への蛇行接近から巻き付きの一連の運動のフィードバック的制御手法の提案および実験的検証をおこなう。