1P1-A02 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御 : 特異姿勢に対する安定性・特性解析

抄録

著者らは転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御手法を提案している。本稿では, マニピュレータが特異姿勢である場合に対する提案手法の安定性および特性解析を行う。まず, 特異姿勢とは関係なくロボットの状態と制御入力の有界性が保証されることを示す。つぎに, 3次元6リンク宇宙用マニピュレータを対象とした計算機シミュレーションを利用して特性解析を行い, 特異姿勢を通過した場合でも提案手法が有用であることを示す。