1P1-A03 軌道上組立作業を対象とする自動協調ロボットのための地上実験システム

抄録

将来の多様化する宇宙ミッションを実現するためには, 軌道上ロボットによる大型構造物の自動組立技術や, 衛星への推薬補給・機器交換技術等, ミッションを支援する宇宙ロボット作業技術の必要性が高まるものと予想される。本講演では, 自動組立作業の成立性等を地上にて実験検証するための地上実験システムについて報告する。本システムは, 広範な作業空間を有する複数ロボットおよびその分散制御計算機, モジュール型の制御ソフトウェア, 着脱機能を有するネットワーク化された構造体等から構成される。