1P1-A06 月面レゴリス層掘削ロボットの推進手法

抄録

今後の月探査ミッションでは, サンプル採取や観測機器の設置のために, 月面のレゴリス層を数mの深さにわたって掘削することが要求されている。これには, 全身が埋没してレゴリス中を掘削しながら推進し, かつ探査ローバに搭載可能なサイズの, モグラ型ロボットが適していると考える。このようなロボットを実現するためには, 「レゴリス中に空間を確保する」と「その空間の中を前進する」の, 2つのプロセスが必要となる。ここでは, 両者を一体として推進する手法を提案し, これを用いた簡易実験の結果を報告する。