1P1-A07 親子協調による JEMRMS 無反動制御の提案

抄録

宇宙ステーション日本モジュールに搭載されるロボットアーム(JEMRMS)は, 6自由度親アームと6自由度子アームが直列につながれたマクローマイクロマニピュレータシステムである。この機構的特徴を生かすと, 子アームで精細作業を行っている最中に親アームへの反動に伴う振動の誘発を最小限に抑えた, 高機能マニピュレーションが可能となる。本講演では, 具体的な高機能マニピュレーションの実現方法と, 期待される効果について示す。