1P1-A09 前立腺肥大症手術のためのマスタスレーブシステムの開発(第 2 報)

抄録

前立腺肥大症手術をマスタスレーブ方式で行うシステムの開発を行っている。本システムは, 患部を切除するツール部と, このツール部を任意の位置へ移動させるアーム部との2つのマスタスレーブで構成される。今回は, これらを統合し, 位置制御性についての評価実験と力センサに加わる重力を補償しながら力フィードバックを行う手法についてマスタ・スレーブそれぞれの機構を開発し, 実験的に検討したので報告する。