1P1-A10 臓器運動補償機能をもつ双腕マスタスレーブ手術ロボットシステム

抄録

心拍動下の心臓外科手術のために, 高速度カメラを用いた臓器運動補償外科手術ロボットシステムを開発している。6自由度を有する双腕小型マスタスレーブロボットにより, 内視鏡下での心拍動下外科手術を可能とする手術ロボットシステムを開発した。光学的位置計測装置によりシステムを管理し, 小型マスタスレーブロボットは, 手術器具先端の位置を決定する能動トロカールと, 手術器具先端の姿勢を決定する能動鉗子からなる手術室空間を占有しない小型高剛性ロボットとした。