1P1-B01 低侵襲手術用多自由度脳ヘラ型マニピュレータの開発 : 第 2 報プロトタイプによる動物実験評価

抄録

低侵襲脳外科手術用マニピュレータを用いた脳深部に存在する腫瘍へアプローチする研究が進められているが, その際先行して脳組織をかき分けて保持し手術空間を確保する, パッシィブハイブリッド制御多自由度脳ヘラ型マニピュレータを開発している。今回プロトタイプである2自由度マニピュレータを試作し, ヘラ誘導制御のアルゴリズム, ワイヤ駆動の妥当性を生きたブタの脳塊と硬膜のすきまを対象にした実験により検証するとともに, 臨床へ向けての課題を明らかにした。