1P1-A12 力センシング可能な低侵襲手術用鉗子の開発

抄録

低侵襲手術へのロボティクスの導入は広く研究されているが, 本研究では低侵襲手術における力フィードバックに注目し, 力センシング可能な能動鉗子を開発した。開発した鉗子は回転, 開閉の2自由度をモータにより駆動する。また滅菌を可能とするため駆動装置と鉗子部が用意に着脱できる構造になっている。力のセンシングは回転・開閉の2自由度に加え根元部に6自由度センサを取り付けてあり, 合わせて8自由度が検出可能である。本鉗子は現在同じく研究を進めている, 低侵襲手術ロボティックシステムに組み込み, 動作可能である。