1P1-D12 ネットワークテレオペレーションのための実画像と予測画像の混合呈示法

抄録

通信遅れを有するネットワークテレオペレーションにおいては, 操作者に対してモデルに基づいた予測情報を提示する予測ディスプレイの手法が有効であることが知られているが, 正確な予測情報を得るためにはロボットだけでなく使用環境に合わせて新たな環境の高精度なモデルが必要となり, ネットワーク環境で広く汎用的に使用することは難しい。本研究では, ロボットのモデルのみを使用し実画像と混合して情報を呈示し, 拘束時も含めて操作者を支援することで, 汎用的かつ簡便に使用可能なジョイスティックマスタ方式のシステムを構築する。