1P1-E06 センサ情報に基づく二足ロボットの衝撃吸収運動 : コンプライアンス制御による両脚支持期の歩容

抄録

本稿では, 足裏に搭載した力覚センサ情報を利用し, 遊脚着地時に生じる未知の衝撃力をリアルタイムに吸収する動作を含んだ両脚支持期の歩容生成手法を提案する。制御対象である二足歩行系は一質点系であるものとみなし, 遊脚着地時における運動について仮想的なバネ・ダンパモデルを適用する。遊脚着地時の系に働く衝撃力を規範として, ばね定数及び減衰定数をアクティブに変化させる。これを実現することで, 実環境下に存在する未知の路面上でのロバストな二足歩行運動が期待される。