1P1-E07 センサ情報に基づくリアルタイム歩容生成法と歩容ライブラリの構築

抄録

ロボットの実際の運動と歩行路面の状態を歩容生成そのものにフィードバックする歩容生成法を提案する。本手法はセンサ情報に基づき, 状況に応じて最適な歩容をライブラリから選択しリアルタイムに歩容生成, 歩容合成を行う事によって, 安定な歩行を実現するものである。本稿ではこの歩容ライブラリの一部としてGenetic Algorithmと多項式を用いて難解な運動解析無しに多彩な運動を表現可能な歩容生成法についても述べる。