1P1-F01 レスポンシブプロセッサを用いた分散制御ノードの動的再構成機構

抄録

本研究では分散ノード間で制御を行うようなシステムを対象とし, ノード単位で動的な取り付けや取り外しを可能とするための再構成機構を設計, 実装する。本研究の目的は, 複数の構成要素であるモジュールからなるロボットにおいてモジュールを単位とした動的なPlug-and-Playを実現することである。システムの再構成にあたっては特にネットワークを介した制御ループが存在することを考慮し, ネットワーク経路の再設定および個々のモジュールに関する情報をシステム内で効率的に管理することに重点を置く。