1P1-E11 Global Entrainment に基づいた 2 足ロボットの歩行運動

抄録

本研究では, Global Entrainmentという概念に基づいて, 2足ロボットの歩行運動を生成することに焦点をあてる。その概念によると, 歩行運動は, 神経・身体・環境からなる結合力学系におけるリミットサイクルアトラクタとして自己組織される。本論文では, 計算機シミュレーションならびに実機実験において, 同概念に基づく歩行生成に成功したので報告する。またシミュレーション上では, その歩行が身体・環境モデルの変動に対して適応能力を持つことも調べる。