1P1-G06 オブザーバを用いた車輪型一重/二重倒立振子の適応制御のロバスト性

抄録

本研究では, 制御対象のダイナミクスが既知のものから選択的に変化する場合の適応制御系として, それぞれのダイナミクスに対応する複数のオブザーバを常時走らせておき, 実機を最もよく近似するオブザーバを実時間で選択し, そのオブザーバの状態量をフィードバックするように切り替えて制御する制御系を提案した。制御対象として, 一重と二重の間で変化する車輪型倒立振子を取り上げ, シミュレーションによって制御系が有効に働くことを示した。実機に適用する場合を想定して, パラメータ誤差や非線形性に対する安定余有の観点から, ロバスト性を調査した。