1P1-G07 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 : 第 19 報地図獲得機能を有する自律移動システム

抄録

本研究は, 屋外環境下で用いる自律移動システムの開発を目的としており, 第19報では, 移動体走行時の運用環境地図獲得機能, 及びナビゲーション手法について報告する。本地図獲得手法は, デッドレコニングによる自己位置情報と, 180度の視野を持つレーザレーダによる方位, 距離情報に, 時系列的な重み付けを与え, 地図生成, 交差点認識を行い, その形状とあらかじめユーザが与えた行動指令とを参照することにより, 最適な行動を発生する移動システムを開発するもので, 外乱の多い屋外環境下において自律移動を実現している。