抄録
既存の全方向移動ロボットの多くは, 整地された凹凸のない平面上での動作を想定して設計されている。しかし, 実際の作業環境は, 屋外環境はもちろん, 屋内環境においても多少の凹凸が存在するため, 一般的な全方向移動ロボットでは走破困難な状況が生じる。そこで本研究では, ホロノミックな全方向移動機能に加え, さらに段差乗り越え機能をも併せ持つロボットの移動機構の開発したので報告する。本報では, 移動機構について述べると共に, 2つの機能を適宜有効に活用する制御手法を提案し, 実験によりその有用性を評価する。
