1P1-G10 磁石振り子を用いた管内移動ロボットの研究

抄録

配管を内部より検査する管内移動ロボットの要求は多い。本研究室では磁石振り子を用いた壁面吸着移動ロボットを開発している。本報では, この機構を管内移動ロボットに適用したので報告する。試作したロボットは内径100mmの鋼管内を水平, 垂直方向に移動できるだけでなく, ステアリングすることでT字管を自由に曲がることができ, 管径の多少の変化やプラグ等の突起物の回避い柔軟な対応をすることができる。